90° 行星减速机（直角 / 转角行星减速机）也叫转角行星减速机，输入轴与输出轴互相垂直 90°，由螺旋锥齿轮（伞齿）+ 行星齿轮组组合而成，伺服 / 步进电机配套精密传动件，解决设备空间受限，需要动力换向的工况。

工作原理

电机动力输入→螺旋锥齿轮副完成 90° 换向→传入行星齿轮机构（太阳轮‑行星轮‑内齿圈）减速增扭→垂直方向输出扭矩。

注意：普通精密直角行星没有自锁；只有蜗轮蜗杆型才有自锁，精度差很多。

主要特点

1. 结构紧凑，节省安装空间，电机与输出轴垂直布置，机器布局灵活；

2. 效率高：单级 92‑97%，双级 90‑94%，远高于蜗轮蜗杆减速机（70‑80%）；

3. 精度：标准背隙8‑10 弧分；精密磨齿款可达≤5 弧分；

4. 输出形式：实心轴、空心轴、法兰输出多种；

5. 缺点：相比同轴直连行星，多一组锥齿轮，背隙略大、噪音略高、成本更高。

常用规格（行业型号）

90 代表法兰安装边长 90mm，适配 750W‑1.5KW 伺服、86 步进电机

• 常见系列：PBR090、PHR090、ABR090、PFR090等；

• 级数：L1 单级、L2 双级；也有厂家称为L2、L3；其中L2对应贝加莱减速器转角L1，L3对应贝加莱转角减速机L2；

• 速比：

• 单级 L1：3、4、5、7、8、10、12、14、20

• 双级 L2：15、25、30、35、40、45、50、60、70、80、90、100、120、140、160、200；

• 以090 机型为例，参考扭矩：单级L1约 90‑150Nm，双级约 100‑150Nm

• 输入*高转速：3000‑4000rpm，润滑为**免维护合成脂

选型要点

1. 确认电机法兰、轴径（输入接口匹配）；

2. 确定速比、输出扭矩、允许背隙；

3. 输出形式：实心轴 / 空心轴 / 法兰输出；

4. 确认循环工况、冲击负载，选型放大 1.2‑2 倍安全系数。